步进电机全闭环控制系统问题探究

        步进电机因体积精巧、价格低廉、运行稳定等优点在各大行业中得到广泛应用。虽然步进电机已被广泛地应用，但是步进电机运动控制实现全闭环控制仍是工控行业的一大难题。

        问题主要体现是原点的不确定性和失步现象。目前，采用高速光电开关作为步进系统的原点，这个误差在毫米级，所以在精确控制领域，是不能接受的。另外，为 了提高运行精度，步进电机系统的驱动采用多细分，有的大于16，假如用在往复运动过程中，误差大的惊人。已经不能适应加工领域。

        为此，东莞电机提出步进电机全闭环控制系统，以适应目前运动控制领域的需求。 

1、硬件连接

        硬件连接加装编码器，根据细分要求，采用不同等级的解析度编码器进行实时反馈。

2、原点控制

        根据编码器的Z信号，识别、计算坐标原点，同数控系统相同，精度可以达到2/编码器解析度×4。

3、失步控制

        根据编码器的反馈数据，实时调整输出脉冲，根据失步调整程度，采取相应办法。

4、电路原理描述

        电路采用超大规模电路FPGA,输入、输出可以达到兆级的相应频率，电源3.3V,利用2596开关电源，将24V转为3.3V,方便实用。输入脉冲与反馈脉冲进行4倍频正交解码后计算，及时修正输出脉冲量和频率。

5、应用描述

        本电路有两种模式，返回原点模式和运行模式。当原点使能开关置位时，进入原点模式，反之，进入运行模式。

        在原点模式，以同步于输入脉冲的频率输出脉冲，当碰到原点开关后，降低输出脉冲频率，根据编码器的Z信号，识别、计算坐标原点。返回原点完成后，输出信号。此信号及其数据在不断电的情况下，永远保持。

        在运行模式，以同步于输入脉冲的频率输出脉冲，同时计算反馈数据，假如出现误差，及时修正。另外，大惯量运行时，加减速设置不合理的情况下，可能会及时反向修正。

6、技术指标

        输入输出相应频率：≤1M;

        脉冲同步时间误差：≤10ms;(主要延误在反向修正，不考虑反向修正，≤10us)

        重定位电气精度： ≥2/编码器解析度×4/马达解析度×细分)

        重定位原点电气精度≥2/编码器解析度×4/马达解析度×细分)

        适应PNP,NPN接口

        适应伺服脉冲控制

        适应各种编码其接口

        步进电机运动控制一旦解决东莞电机上述问题，增加数百元成本的情况下可以实现全闭环控制，毫不逊色于伺服电机系统。特别是其价格低廉、控制简单、寿命长久的特点在某些场合，可能优于伺服系统。